Miejscowość Spiska Cieplica leży na południowym skraju Popradzkiej Kotliny, na północnych zboczach Wikartowskich Wzgórz w Niżnych Tatrach.
   
Spiską Cieplicę założył zakon cystersów, który w roku 1233 założył opactwo w Spiskim Szczawniku. Współczesna miejscowość powstała w wyniku sołtysiej kolonizacji w pierwszej połowie XIII wieku. Świadczy o tym dokument z 1280 roku.
   
Miejscowość posiadała przywileje targowe, miała prawo do organizowania cotygodniowych targów. W roku 1530 weszła w skład dóbr miasta Lewoczy. Już przedtem mieszkaniec Lewoczy Samuel Spillenberger założył tu najstarszą spiską papiernię. W roku 1697 Spiską Cieplicę wykupili jezuici, a po ich usunięciu miejscowość przeszła na własność spiskiego biskupstwa. Pieczęć miasta pochodzi z 1714 roku i znajduje się w Państwowym Archiwum Okręgowym w Lewoczy.
   
Obecnie miejscowość ma powierzchnię 3105 ha i liczy ponad 2200 mieszkańców.