Matejovce jsou poprvé zmíněny v listinách z roku 1251. Název vznikl pravděpodobně podle jednoho z patronů, o čemž svědčí erb z 15. století. Obec patřila do Společenství spišských Sasů. V letech 1412 až 1772 byla obec v zálohu Polska.
   
Původní obyvatelé Matejovec se zabývali většinou zemědělstvím. Podstatná změna v životě obyvatel nastala v roce 1845, když zdejší rodák Karol August Scholz založil dílnu na výrobu hřebelců na koně. V roce 1903 začala v obci pracovat smaltovna. Od roku 1969 je v Matejovcích závod na výrobu automatických praček.
   
V Matějovcích se nachází gotický kostel sv. Štefana krále, postavený v první polovině 14. století.